Eén van de belangrijkste historische feiten voor Baarn is ongetwijfeld dat aan het eind van de Gouden Eeuw stadhouder Willem III de 'Hofsteede aan Zoestdijck' aankocht en er een jachtslot voor in de plaats liet bouwen (1674-1678). Sindsdien heeft het slot, dat later werd uitgebouwd tot Paleis Soestdijk, gediend als woning voor leden van het Koninklijk Huis.
In 1937 werd Paleis Soestdijk (onderbroken door de Tweede Wereldoorlog) de woning van H.K.H. Koningin Juliana en Z.K.H. prins Bernhard. Het paleis ligt in het Soestdijkse gedeelte van Baarn en is van de weg af te zien. De vier dochters van Koningin Juliana en prins Bernhard, waaronder destijds kroonprinses Beatrix, gingen in Baarn naar de middelbare school, het zogenaamde Incrementum. Ook Z.K.H. kroonprins Willem-Alexander, ging in Baarn naar school.
Begin achttiende eeuw (omstreeks 1710) liet de Franse hugenoot Mamuchet in de bossen van Baarn het buitenverblijf 'Groeneveld' bouwen, met naast het hoofdgebouw een koetshuis, orangerie en boerderij, omringd door een Franse parktuin. Ongeveer dertig jaar later liet Pieter Cornelis Hasselaer, Indiëvaarder en burgemeester van Amsterdam, zijvleugels aanbouwen en moestuinen aanleggen. Eind 18e eeuw werd de tuin herschapen in een Engels landschapspark. Door het imposante uiterlijk kreeg het zomerverblijf de naam 'Kasteel Groeneveld'.
Kasteel Groeneveld is nu een buitenplaats tussen stad & land van het ministerie van Landbouw, Natuur en Voedselkwaliteit. In het kasteel geven tentoonstellingen een levendig beeld van de kleurrijke geschiedenis, maar ook interessante informatie over natuur en landschap. Voor meer informatie over bezoektijden en activiteiten zie: www.kasteelgroeneveld.nl