Parkeren in Baarn is gratis. In het centrum van Baarn geldt wel op een aantal (gedeelten van) parkeerterreinen en (gedeelten van) straten een beperkte parkeerduur. Deze liggen binnen de blauwe zone. De maximale parkeerduur is daar 1 of 2 uur. Het gebruik van een parkeerschijf is daar verplicht. Buiten het centrum is er geen blauwe zone.
De gemeente hanteert beleidsregels voor het verlenen van ontheffingen van het verbod langdurig te parkeren in de blauwe zone. Deze zijn in 1996 van kracht geworden. De gemeente verleent in principe geen ontheffingen van het verbod langdurig te parkeren in de blauwe zone. Een ontheffing wordt alleen verleend aan diegenen die in 1996 al een ontheffing hadden. Verder worden ontheffingen verleend als de gemeente zelf een straat of een gedeelte daarvan in de blauwe zone trekt. Als er een ontheffing wordt verleend dan is dat maximaal één ontheffing per huisadres. Als er parkeergelegenheid is op eigen terrein dan wordt er geen ontheffing verleend.
In de gemeente Baarn is er geen parkeervergunningenstelsel. Het is dus niet mogelijk voor bewoners of ondernemers om een parkeervergunning aan te vragen waardoor alleen zij zouden mogen parkeren in een bepaald straatgedeelte. Wel zal er in Lage Vuursche een parkeervergunningenstelsel worden ingevoerd. Wanneer dit ingaat wordt nader bepaald.
Voor inwoners van de gemeente Baarn die slecht ter been zijn is het mogelijk om een individuele gehandicaptenparkeerplaats aan te vragen. Daarvoor gelden de volgende richtlijnen: